国家经济的快速发展，正对仓储物流行业的效率、空间利用和自动化技术提出了越来越高的要求。嵌入式控制技术作为仓储物流控制的关键技术，正成为推动行业不断发展的核心和动力。　　论文即以此为背景，深入研究了仓储物流行业的典型系统-智能密集架的嵌入式控制系统的设计和实现技术，提出了实时高效的存取货物方法。　　智能密集架由一列固控列和多列移动列组成，采用“闲时收紧，用时展开”的工作模式。在嵌入式控制系统的调度下，固控列实时采集各列传感器状态，根据外部指令，确定系统运行逻辑，通过总线发出指令，控制系统运行。论文围绕嵌入式控制系统的设计，开展以下主要工作:　　(1)总体方案设计:根据系统功能需求，划分功能模块，提出整体设计方案，采用分模块化设计系统的思想;　　(2)硬件设计:根据总体设计方案，选择STM32系列的ARM芯片作为主控制器，完成相关功能模块如电源模块、串口模块、以太网模块、ⅡC模块和电机驱动模块等组件的原理图设计和PCB制板;　　(3)软件设计:采用自下向上的分层设计思想，首先实现功能模块的底层驱动;并在中间层封装底层驱动，设计供应用层调用的函数接口;应用层移植了多任务支持的uC/OS-Ⅱ操作系统，基于Modbus协议建立系统通信架构，实现系统的控制逻辑。　　(4)系统测试和试验:对模块底层驱动进行测试，确保模块正常工作，测试系统逻辑控制，并检测系统的稳定性。　　实验结果表明:论文设计工作满足了系统的功能需求。论文研究的嵌入式控制系统已通过项目委托方验收，投放市场后工作稳定可靠，获得用户好评。