由于缺乏优化的C编译器和嵌入式RTOS的支持,目前,基于DSP的嵌入式硬实时系统的软件开发与调试仍是采用汇编语言面向裸机的开发模式,这种开发模式的根本问题就是开发效率低下,已经越来越不适应该系统向更加复杂、更加智能化的方向发展的要求。针对缺乏优化的C编译器支持这一问题,本文分析了影响BF53x C编译器编译效率的瓶颈——不支持硬件循环,在此基础上,改进了Gcc对硬件循环的支持,并在Gcc for BF53x上完整实现了对BF53x两层硬件循环的支持。针对缺乏嵌入式RTOS的支持这一问题,本文首先提出了基于静态优先级调度的双任务模型,并据此在BF53x上实现了一个深嵌入式RTOS。该嵌入式RTOS仅具备简单的任务管理与调度功能,并且具有极小的额外开销(us级),非常适合于对实时性有苛刻要求的嵌入式硬实时系统。为了克服深嵌入式RTOS存在的可扩展性差等局限,本文进一步提出了基于有限的共享资源模型实现嵌入式硬实时Linux的新思路,并据此在BF53x上实现了一个高端嵌入式RTOS。该嵌入式RTOS是一个标准的GNU/Linux开发环境,具有良好的可移植性和可扩展性,可以有效提高应用的开发效率。同时,该嵌入式RTOS具有百us级的额外开销,对于大多数嵌入式硬实时系统是可以接受的。最后,本文基于以上的两个嵌入式RTOS构建了全新概念的目标识别与跟踪系统,解决了实现中的关键问题,在保证系统执行效率的前提下有效的提高了系统开发效率,达到了预期的目的。