【摘 要】
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本课题结合当今智能辅助设备IAD的研究现状和发展方向，具体阐述了一种吊臂式助力机械手的结构设计、控制系统的设计和开发过程。这种吊臂式助力机械手是典型的机电一体化系统，
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本课题结合当今智能辅助设备IAD的研究现状和发展方向，具体阐述了一种吊臂式助力机械手的结构设计、控制系统的设计和开发过程。这种吊臂式助力机械手是典型的机电一体化系统，在物料搬运和装配生产线中应用非常广泛，具有推广价值。本文结合理论与实践，设计助力机械手的结构，并对其物料提升控制系统进行研究。 助力机械手采用关节式结构，物料提升机构采用直流电机驱动控制，具有零操作力物料升降控制功能。本文对助力机械手的机械结构进行了设计计算和工作空间分析、直流驱动系统设计和电机选型；推导了直流电机伺服控制系统的模型；设计了PI控制器并进行了仿真分析；根据零重力操作的控制要求，设计了系统控制的方案、AVR8535单片机系统硬件和控制主程序软件框图。
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