柔性制造系统（FMS）的研究历来受到了广泛的关注。作为FMS中重要的一个环节，柔性输送系统（FTS）也呈现出了迅猛的发展态势，并将取得进一步的重大突破。本论文提出将RFID技术应用于FTS中，使得制造业的信息化成果更加显著。移动机器人路径规划相应的算法多种多样，研究和应用也很有深度和广度。本论文选用D*算法进行自由路径规划，并用Matlab编写程序在PC上实施仿真。仿真结果表明，D*算法的具有较好的避障自适应性能力、复杂度较低、收敛速度快、较高的柔性和动态响应特性。根据当前RFID技术的发展现状和针对FTS对RFID技术的具体需求，设计了基于RFID技术的位置传感器。RFID位置传感器采用专用读写芯片MFRC522和51系列单片机作为核心部件，具有体积轻便、功能完善和性能稳定等特点。并以RFID位置传感器采集的信号为基础，设计了以STM32F10X为核心并实时采集RFID位置传感器发送的信息的路径规划控制器，以实现有限的路径规划控制。详细地探讨了路径规划控制器的各个硬件单元模块和PCB布局布线策略。软件设计上，详尽地阐述了BSP层的软件实现，成功移植了μC/OS-实时操作系统和μC/GUI图形用户界面。在μC/OS-的任务创建、调度和通信上，进行了详细的分析。描述了运用μC/GUI创建人机交互对话框的过程。整个路径规划控制器具有较高的实时性、简便的操作性和良好的兼容扩展性。利用辊子输送机、RFID位置传感器和路径规划控制器等现有条件，搭建了有限路径规划实验平台，完成了物料的有限路径规划输送实验。有限路径规划实验结果表明，有限路径规划系统运行稳定、具有较高的安全性和较好的经济效应。