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个人导航系统由于其便携性和可靠性，在军事和民用领域都有着广阔的应用前景，是近年来导航定位领域的研究热点之一。本文以个人导航为应用背景，就MIMU/GPS/磁罗盘组合导航技术开展了研究工作，并在此基础上，设计并实现了MIMU/GPS/磁罗盘组合的个人导航系统。本论文的主要研究内容和成果如下: 1.针对个人导航系统的需求，提出了个人导航系统的总体方案，设计了基于DSP、FPGA和MCU的导航计算机，并完成对MIMU/GPS/磁罗盘组合的个人导航系统的硬件设计，达到了个人导航系统的基本要求。 2.针对个人导航系统，设计了12维状态变量的扩展卡尔曼滤波器，给出了系统状态方程和量测方程，编制了MIMU/GPS/磁罗盘组合系统的组合导航算法实时解算程序，并利用静态和动态试验验证了算法的有效性。 3.对系统进行了静态和动态试验，试验结果表明:在动态情况下，定位误差小于5m，速度误差在0.5m/s范围内，组合系统定位性能优于GPS且能正确反映测试者的姿态变化;同时，利用“动态翻转六位置法”对系统惯性测量单元的误差进行标定和补偿，使系统惯性数据测量精度提升至少1个数量级。 本论文的成果对基于GPS/MIMU/磁罗盘组合的个人导航系统系统的工程应用提供了理论和技术保证，具有重要的实用价值。