并联机构以其误差小、刚度大、精度高、易控制和速度快等特点,在社会生产的各个领域得到了广泛的应用。随着研究的不断深入,并联机构被成功地应用到了国内外各种设备中,但是在下装设备中目前并没有太多的研究。基于此,本文以Stewart平台变异得到的6-PSS并联机构为研究对象,对机构的设计和分析等方面展开了研究和探讨,为用于光机模块装校的类似机构提供了理论参考。首先,对6-PSS并联机构进行了结构设计,选取了滚珠丝杠作为机构的驱动。然后对机构运动学正逆解公式进行了推导,用Matlab编写了算法,并用Adams进行了仿真验证,为类似机构的位置正解提供了理论参考。在运动学分析的基础上,用搜索法对机构进行了工作空间分析,对机构做单自由度和多自由度运动的可达工作空间进行了求解。最后,对机构动力学模型进行了简化,给出了基于拉格朗日方程和虚功原理的逆动力学分析算法,用Matlab和Adams进行了验证。通过逆动力学分析得到了滑块的驱动力、球铰所受的关节力和滑块所受的摩擦力,为之后电机的选型、零部件的校核和机构的伺服控制提供了理论依据。