随着科技的进步与发展,并联机器人机构在工程领域中应用越来越广泛,同时,对并联机器人机构的精度、稳定性等特性的要求也越来越高。并联机器人机构在制造过程中不可避免地会产生误差,机器人运动过程中的碰撞和磨损会使运动铰链间产生间隙;另一方面,由于重力、外力和惯性力的存在,实际构件在高速运动时会产生随机振动和弹性变形,这对机构动力学性能将产生重要影响。为此,本文开展如下研究内容:综合国内外学者的研究成果,以3-RSR并联机构为研究对象,研究考虑杆件柔性的动力学建模和误差分析。首先基于空间有限梁单元理论,建立考虑杆件柔性的并联机构动力学模型,然后在所建立动力学模型的基础上推导出考虑柔性的并联机构误差模型。针对误差模型,基于Matlab软件采用Newmark法对动力学模型进行求解,考虑不同杆件材料属性和不同的驱动速度,对考虑柔性的并联机构的误差进行分析。基于三维建模软件建立分别考虑间隙和柔性以及同时考虑间隙和柔性的模型,借助有限元分析软件对机构的杆件进行柔性化处理,将柔性化的杆件导入到Adams中进行动力学仿真,再将仿真的数据导入到Matlab中,得到考虑柔性和间隙时不同材料属性和不同间隙下的机构动平台沿坐标轴方向位移、速度和加速度曲线,并与理想状态下的曲线进行对比,对同时考虑间隙和柔性的机构的误差进行分析。