论文部分内容阅读
五轴混联加工机器人数控算法研究与数控系统设计
【摘 要】
：
五轴混联加工机器人融合了串、并联机构的优点,在航空航天等重要制造领域具有广泛的应用前景。本文旨在为新型的五轴混联加工机器人研发一套的开放式数控系统,以充分发挥其运动、加工能力,文章的主要研究内容如下:首先对五轴线性刀具路径的平滑方法进行了研究,设计了基于三次B样条曲线的局部平滑算法和全局平滑算法。在局部平滑算法中,采用旋转向量对刀轴方向的变化进行描述,并在旋转向量空间对其进行平滑处理,实现了刀具姿
【出 处】
：
上海交通大学
【发表日期】
：
2020年01期
其他文献
平流层飞艇是一种密度轻于空气的可控飞行器,具有飞行高度高、覆盖范围大、驻空时间久、运输能力强等优点,在军事领域有着重要的发展前景,近年来受到了世界各国的广泛关注。由于平流层飞艇复杂的工作环境,蒙皮和骨架材料不仅需要满足轻质高强、耐疲劳的特点,蒙皮作为飞艇保护层,还需满足耐辐射、抗蠕变、高气密性等性能。然而,蒙皮材料在制作或安装使用过程中易产生内部缺陷或造成撕裂损伤,十分影响飞艇的使用、安全及寿命。
学位
在飞机大部件对接工艺中调姿过程是十分重要的一步,调姿过程的质量往往取决于定位系统工装精度以及对应的调姿算法。目前国内飞机大部件对接工艺主要基于固定式定位系统,柔性程度较低,对工作环境依赖性强,且国内对于使用移载工装的调姿对接工艺研究较少。使用移载定位系统需要完全不同的定位器及相应算法,因其工艺的特殊性,每次调姿对接前都需要通过测量、计算建立相应的调姿对接坐标系,对该工艺过程进行研究,对提高我国飞机
学位
碳纳米管(CNT)自被发现以来就一直以其高模量、高比表面积等特性而被研究者们所重视。近年来,功能梯度碳纳米管增强复合材料(FGCNTRC)在实际应用中展现出了极大的应用潜力。针对FG-CNTRC圆锥扁壳以及FG-CNTRC圆柱曲板在其使用环境下的破坏形式,本文基于KP-Ritz无网格方法分别研究了前者在旋转作用下的自由振动以及后者在单向受压下的屈曲行为。在自由振动分析中,本文根据实际情况将叶片简化
学位
锂离子电池因其使用寿命长、能量与功率密度高和环境友好等特点被广泛用作新能源电动汽车和多种日用电子产品的动力电源。由于锂离子电芯性能之间有一定的差异性,且该差异会随工作环境的影响而逐渐增大,因此在其成组作为电源使用时(包括充放电过程),必须与合适的电池管理系统(Battery Management System,BMS)配套以保证电池模组的正常运转和整体系统的安全。本文在深入研究和分析了锂离子电池及
学位
随着经济社会的快速发展,城市中逐渐出现了大量的中高层,甚至是超高层的建筑物,人们也越来越多的利用地下空间,市政工程规模不断扩大,比如地下商场以及地铁站等。无论是高层的建筑施工,还是利用底下空间等都需要涉及到规模较大的深基坑开挖工程。深基坑工程的突出特点是基坑在开挖过程中风险非常大,产生的后果将是毁灭性的。因此,从源头上加强深基坑在开挖之前的安全研究显得尤为必要,开挖过程中不断改进与完善作业方法,整
学位
笛卡尔采样是非常传统的磁共振采样方式,但是在特定的人体成像区域,比如肺部和心脏,心跳和呼吸运动会在笛卡尔采集的图像中引入沿相位方向的伪影。为了克服这样的问题,快速的且对运动不敏感的成像序列开始成为研究的重点。非笛卡尔的采样轨迹像径向采集、螺旋采集由于存在多次采集K空间中心和比较好的欠采样优势,使得这些轨迹可以很好的解决运动问题,且满足快速成像要求。同时,玫瑰花轨迹作为一种新的非笛卡尔轨迹由于其自身
学位
城市综合管廊是一种新型市政管线敷设系统,可以优化地下空间配置、改善城市环境。随着城市化发展和绿色建筑的兴起,钢波纹管作为一种新型预制装配式结构在管廊的建设中具有广阔的应用前景。管廊作为生命线工程,应进行抗震设计。目前国内外学者对于管廊的抗震研究集中在混凝土结构,对于钢波纹管的研究集中在静力领域。本文针对一个钢波纹管廊工程原型,考虑土-钢相互作用,通过振动台试验和数值模拟相结合的方法对其抗震性能进行
学位