与一般的小型器件相比,风电叶片的检测方法主要困难有:结构复杂且尺寸大,检测耗时费工;外形大都是不平整光滑的弧面,常用的平面检测方法并不适用。因此,实现自动化检测代替传统的人工检测意义重大。本文提出了一种基于3-RPS并联机器人的自动化检测装置,该机构是空间三自由度机构,具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、承载能力大、易于实现动平台位姿角运动等特点,目前已在工程中被成功应用。首先,对并联机构进行了相关的运动学分析,并对基于并联机器人风电叶片的无损检测装置的工作过程进行了三维建模。在对机构结构分析的基础上,依据驱动副行程、铰链转角、连杆尺寸干涉等限制因素确立约束条件,对其进行运动学分析,使其能够在不规则曲面上实现最优检测。其次,对不规则曲面的检测路径规划问题进行了分析,主要涉及安全性和路径最优两方面。在路径优化上应用传感器来感应检测探头与风电叶片的距离,使其在检测中走最短的路径并且在遇到障碍物时能及时进行避规,避免发生碰撞。最后,在方案设计中提出了检测装置各个模块的控制系统,整个检测装置分两个控制系统模块:风电叶片载体小车和并联机器人立柱的控制方案分析;并联机器人控制方案分析。