随着并联机构技术的不断发展，自由度少于六的少自由度并联机构受到人们的广泛关注。因为少自由度并联机器人具有结构简单，设计制造、维护成本低等优势，在一些不需六自由度的地方得到广泛应用。[PP]S类并联机构，可实现两个转动和一个移动自由度，在制造行业具有巨大的应用价值，引起了国内外学术界和工业界的广泛关注。本文主要研究3-PRRU并联机器人静刚度分析，研究内容包括：根据运动螺旋系与约束力螺旋系的关系，编译了MatlabGUI反螺旋的求解界面。基于螺旋理论在定坐标系下，用解析法分析机构自由度，分别建立三个分支关节的运动螺旋系，并求得三个分支的反螺旋得到动平台的约束力螺旋，分析动平台的约束力螺旋，不仅证实了机构的自由度，而且也说明了自由度的性质。最后用KutzbachGrubler公式进行验证。对3-PRRU并联机器人的位置正反解的分析，再研究了3-PRRU并联机器人的姿态能力，据此可以得出并联机器人的刀具末端的工作空间，最后分析了结构参数对工作空间的影响。在动坐标系下，基于子空间的概念，建立机构的广义雅可比矩阵，从而得出机构的静刚度矩阵，定义静刚度矩阵的元素，最后进行理论仿真，得出静刚度不同方向的图谱，以及最小静刚度图谱。在SolidWorks中建立了3-PRRU并联机器人虚拟样机，利用COSMOSworks对机构的三个位置进行了静刚度仿真，与理论分析进行比较分析，最后对3-PRRU并联机器人的三个位置进行了模态分析，得出系统的五阶固有振动频率以及振型图谱。本文的研究工作为3-PRRU并联机器人的结构优化设计及轨迹规划奠定了重要的理论基础。