沙滩清洁车的研制对提高沙滩垃圾清洁效率，保护生态环境有着十分重要的意义。沙滩垃圾清理和运输效率的关键在于清洁车沙地牵引通过性能。　　 本文从胡里山沙滩沙土取样，对沙土的物理特性及力学特性进行试验分析，通过剪切试验，测量出沙土的内聚力和内摩擦角等参数，为研究轮胎与沙土的相互作用提供基础参数。在Bekker承压模型和Janosi剪切模型的基础上考虑到轮胎花纹的影响，提出车辆沙地行驶时压实阻力、推沙阻力、弹滞阻力及驱动力的计算公式。采用沙槽固定而试验轮运动的方式研制一套驱动轮牵引性能沙槽试验系统。通过垂直位移传感器、水平位移传感器、拉力传感器、动态扭矩传感器及数据采集卡可实现对驱动轮挂钩牵引力、沉降量、车轮速度、扭矩等基础参数的测量。利用沙槽试验系统在室内进行驱动轮牵引性能试验，分析不同载荷作用下车轮与沙土相互作用的动态性能及各个参数变化对牵引性能的影响规律，并将理论计算值与试验值进行对比。结果表明驱动轮载荷对牵引性能的影响大于速度对牵引性能的影响，理论计算值与试验值有较好的一致性。　　 根据所提出的理论模型，预测SL1400和TL1400型沙滩清洁车沙地通过性能，结果表明SL1400和TL1400型沙滩清洁车在胡里山沙滩有较好的通过性能，能够完成沙滩垃圾清理和运输工作。本文的研究工作为研制沙滩清洁车提供了重要的理论依据和实验数据，其研究方法对研制其他在松软沙地行驶的车辆也具有借鉴价值。