铰接轮式装载机具有变结构、变载荷和质心位置随机变动等特点，常在非结构复杂环境下作业，极易发生侧翻失稳事故。对车辆进行失稳主动安全控制是防止侧翻事故发生最直接有效的方法，而对侧向失稳状态进行预测是实现主动安全控制的前提和关键。本文针对铰接轮式装载机侧向失稳机理及预测指标进行研究，以解决对铰接轮式装载机失稳状态进行准确判断的关键问题，并探索可靠的实时检测方法。主要完成了以下工作:　　(1)提出了能够综合表征轮式装载机侧倾稳定性的失稳预测指标。在充分考虑轮式装载机特殊结构及其特殊的侧倾翻过程的前提下，提出以稳定面与合力向量的夹角作为综合表征轮式装载机侧向稳定性的失稳预测指标，将这个指标命名为“稳态余量角”，并给出了计算“稳态余量角”的方法。　　(2)通过理论分析和虚拟样机仿真实验验证失稳预测指标。采用虚拟样机仿真实验方法和基于“稳态余量角”的数值求解方法来分析轮式装载机在静态和动态情况下的侧向稳定性，然后通过仿真实验结果与数值求解结果的对比，从理论上验证了“稳态余量角”方法的可行性。　　(3)研究失稳预测指标的在线测量和检测方法。提出了一种用四个姿态航向参考系统来测量铰接轮式装载机的“稳态余量角”的方法，该方法具有实时性好、安装简便、测量参数少等优点。　　(4)构建比例模型样机并进行失稳预测指标的实际测试分析和验证。参照某典型型号轮式装载机，搭建了一套1:5尺寸的模型样机，该模型样机完全具备了铰接转向、摆动式后驱动桥、动臂以及无悬架连接等关键特征，然后用该模型样机进行了侧倾翻试验，通过试验数据的分析证明了所建立的在线测量系统测量得到的“稳态余量角”能够准确地表征模型样机在静态和动态情况下的侧向稳定性，解决了铰接轮式装载机失稳状态进行准确判断的关键问题。　　综上所述，本文提出了能够综合表征轮式装载机侧向稳定性的失稳预测指标，并建立了该指标的实时测量系统，为实现轮式装载机侧、倾翻主动安全控制奠定了基础，同时也为其他具有变结构、变载荷和质心位置随机变动等特点的车辆的侧倾翻翻动态预测提供新的研究思路和方法。