【摘 要】
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针对自由曲面研磨精加工对设备的要求和加工过程的特点,通过对几种自由曲面研磨精加工方案的比较研究,研制开发了一套完整的基于机器人的自由曲面自动研磨设备,设备由机器人
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针对自由曲面研磨精加工对设备的要求和加工过程的特点,通过对几种自由曲面研磨精加工方案的比较研究,研制开发了一套完整的基于机器人的自由曲面自动研磨设备,设备由机器人、XY 工作台、计算机等组成,是一种能部分模拟研磨工人动作的高效研磨加工设备,研究证明,它能提高自由曲面研磨的自动化程度. 研究了机器人在精加工时研磨工具的轨迹规划问题,确定了系统的作业空间.建立了机器人在自亩曲面研磨精加工时的运动学模型,采用等距轨迹规划法,推导出了机器人关节正解公式和在规定约束条件下的机器人关节角位移求逆公式,求解了机器人自由曲面研磨精加工时的关节正、逆解,分析了自由曲面研磨精加工时的自由度冗余问题,并对逆解进行了仿真.研究了机器人和XY工作台的协调运动控制问题,求解了研磨工具和机器人连杆的加速度及角加速度,这使该加工系统在自由曲面的研磨加工中能够平稳、协调、高效地完成自由曲面的研磨加工任务.
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