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本文基于四自由度冗余驱动4-UPS-RPU机构，对其进行运动学分析，工作空间、灵巧度分析以及结构参数优化，最后进行静力学分析。 首先，对冗余驱动并联机构进行结构分析，计算冗余驱动并联机构自由度数目，建立该机构位置反解、速度和加速度正反解的运动学模型，设定运动轨迹，运用ADAMS验证数值分析的正确性。 其次，对冗余驱动并联机构的几何约束条件进行分析，结合结构参数对冗余驱动并联机构进行工作空间分析，运用Matlab输出工作空间立体图。对雅克比矩阵进行分析，获得力和力矩雅克比矩阵，对冗余驱动并联机构进行最小奇异值、平均条件数和可操作性分析。确定综合灵巧度评价指标，基于综合灵巧度指标根据遗传算法对冗余驱动并联机构的结构参数进行优化。 最后，建立4-UPS-RPU冗余驱动并联机构的受力平衡方程进行静力学分析，获得四杆驱动时各驱动力，对五杆冗余驱动进行驱动力优化配置，设定合理的运动轨迹运用ADAMS验证结果的准确性。