潜器全方位推进器是随着海洋开发的深入而产生的,它可以产生六个方向的力,极大地减小了潜器的重量和体积。对潜器在全方位推进器控制系统的作用下的运动姿态进行计算机模拟,这对于潜器全方位推进器控制系统的研究,尤其是在实验室条件下的研究工作,具有十分重要的意义。本文在潜器全方位推进器的螺距控制系统理论研究的基础上,利用三维建模软件SolidWorks建立全方位推进器的三维模型,研究了在SolidWorks软件平台上进行全方位推进器实体运动仿真的方法。将面向对象的机构分析系统与SolidWorks的特征造型功能结合起来,开发了一套全方位推进器控制系统的三维参数化实体运动仿真系统。此系统的建模和分析计算的自动化程度高,为全方位推进器设计提供了全面准确的参考数据。为了更好的显示潜器全方位推进器的工作情况,本文在MFC环境下调用OpenGL语言开发了具有虚拟现实特点的视景仿真系统,并实现了实时仿真及交互控制的功能。具体工作包括以下几个部分:首先利用SolidWorks强大的参数化特征造型功能,完成了全方位推进器的零部件设计、装配体设计、工程图样绘制,实现了全方位推进器的模拟装配过程。通过添加线性马达和旋转马达对全方位推进器进行了运动模拟。其次利用VC++对SolidWorks进行了二次开发,编程实现了SolidWorks一些基本功能,针对全方位推进器实现了遍历零件数据功能,通过该功能得到的文本数据可以很直观的显示各个运动平面在推进器运动过程中的位置坐标,并由这些数据得到仿真曲线。最后根据潜器全方位推进器的数学模型,在VC环境下开发了潜器全方位推进器控制系统的视景仿真系统。该仿真系统的主要实现了内容包括地形的初始化与地形的绘制、潜器的绘制与航行、螺旋桨的绘制与运动、潜器尾部水纹随时间的变化与绘制、视点漫游处理、仿真数据处理等功能。