GPS全球定位系统以其全球性、全天候、实时定位等优点显示出强大的生命力和竞争力，在航空、航天、航海及许多民用领域有着广泛的应用。将GPS导航方式与其他的导航方式相结合，形成低成本的组合导航系统，是目前国内外车辆导航系统研究的重点和热点。GPS与DR组合能够得到极高的导航精度和可靠性。其组合核心在于多传感器的数据融合算法。该方面的研究极具市场应用价值。 本文主要工作分为两大方面，一方面是关于GPS／DR组合导航系统中组合导航算法的研究，另一方面是车载移动单元软硬件设计。 本文从多传感器信息融合角度出发，运用位置／航向输出校正和元件参数误差补偿校正的方法，将里程仪的参数误差项添加到卡尔曼滤波器的状态向量中，建立了GPS／DR组合导航系统的集中卡尔曼滤波方程。在分析了滤波器发散产生的原因以及目前的解决办法后，笔者将模糊自适应控制器应用到车载GPS／DR组合导航系统中，通过对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正，使滤波器在对象模型存在误差或对象受到干扰时仍然收敛，从而得到比普通卡尔曼滤波算法性能更高的滤波器。车载移动单元硬件设计主要包括GPS模块接口、存储器扩展、液晶接口、键盘接口、电源设计等，硬件结构紧凑。软件设计主要实现导航传感器的数据处理、DR与GPS的时间同步设计、液晶显示等。 本课题基本完成预定目标。在GPS／DR组合导航研究中，提出了新的滤波算法，为实现GPS／DR组合导航系统提供了新的思路。车载移动单元部分，完成了其软硬件设计。系统调试运行表明达到了预期要求，具有一定的理论与工程应用价值。