随着制造业的快速发展，工业机器人作为应用越来越广泛的机械系统，已经标志着一个国家的科技水平和制造业水平。工业机器人技术的发展也成为了促进传统制造业转型升级的有效途径，发展潜能巨大。而本文研究的基于动力学仿真的机器人轨迹规划在工业机器人技术中占有重要地位，其规划的质量直接影响到机器人实际工作的效率和精度。本文的主要工作如下：　　首先，介绍当前工业机器人技术的研究背景，然后分析工业机器人运动学，动力学和轨迹规划方面国内外相关技术研究现状，阐述轨迹规划的传统方法和本研究将基于动力学仿真在笛卡尔空间内进行轨迹规划。　　然后，对工业机器人的运动学建模进行分析，使用D-H参数描述连杆的状态，并建立连杆坐标系，推导出机器人相应的正运动学方程和逆运动学方程。用惯性张量表示连杆刚体的质量分布，分别使用拉格朗日动力学和牛顿欧拉动力学两种方法进行逆向动力学求解，并建立Modelica动力学模型进行验证。　　接着，将工业机器人的运动分为平移运动和转动运动两部分分别进行规划，针对平移运动的位置规划分析空间直线和空间圆弧两种规划方法，对转动运动的姿态规划，提出使用四元数来进行球面线性插值，进行轨迹规划流程。　　最后，设计和开发轨迹规划软件，针对华数JR605机器人对运动学、动力学及轨迹规划算法进行实验验证。