【摘 要】
：
液压驱动系统的应用越来越广泛,其驱动的对象越来越复杂,因此人们对其性能要求也就越来越高。本文在对国内外现有的机械臂液压驱动系统设计理论和控制方式进行了综合分析后,
论文部分内容阅读
液压驱动系统的应用越来越广泛,其驱动的对象越来越复杂,因此人们对其性能要求也就越来越高。本文在对国内外现有的机械臂液压驱动系统设计理论和控制方式进行了综合分析后,研究了基于高速开关阀先导控制的新型机械臂液压驱动系统。文中对新型液压驱动系统工作原理和结构方式进行了详细的分析,建立了该系统数学模型并对其工作性能与工作可靠性进行了充分地论证。与目前常用的电机驱动系统比较,新型液压驱动系统展现出了其在响应速度、驱动力矩的大小、自重载荷比等方面的技术优势。针对新型液压驱动系统这一类同时存在不确定参数和不确定非线性模型的动力学系统,作者利用模糊算法的强鲁棒性以及根据人类免疫系统而设计的免疫算法优良的全局寻优能力,提出了模糊免疫PID控制方法,并对其进行了严格的理论推导和稳定性证明,通过计算机的仿真实验验证了结论的正确性。根据模糊免疫PID控制理论,设计了基于单片微机控制芯片的高性能模糊免疫PID控制器。在模糊免疫PID控制器的控制下,新型液压驱动系统具有了高响应速度、无超调和自适应能力强等新特征。 上述研究成果形成了一个较完整的机械臂液压驱动系统为基础的设计与控制方法研究体系,对目前工程上常用机械臂液压驱动系
其他文献
(1)蒟蒻薯属(Tacca)属于薯蓣科,由于该属植物种间在形态上差别不大导致分类上很有难度。DNA条形码是一种利用短的DNA标准片段来鉴别和发现物种的方法。本研究利用核片段ITS和
图像融合是一门把来自不同传感器的图像融合成一幅图像的技术,目的是为了得到更精确和更全面的研究对象。近些年,有大量的图像融合算法被提出,但它们都局限在时域或频域进行
目前,LED(Light Emitting Diode)的应用技术已经非常成熟,与LED相关的产品也走进了人们的日常生活中。在LED的使用早期,其主要用于指示,如交通信号灯和仪表的指示灯,但是在当
树突在神经环路的信号接收和传递中具有重要作用，其功能主要依赖于树突的复杂分支结构。许多神经系统疾病相关基因与树突形态发育有关，因此解析树突发育的分子机制可以为相关疾
铁磁性管道广泛用于工业生产的各个部门,由于工作条件恶劣,容易造成管道的损伤,给生产和生活带来巨大的损失,所以对在役管道的定期检测事关生产和生活的安全。在检测过程中会
随着网络通信和多媒体技术，特别是视频压缩技术的发展，视频传输将成为IP网络的重要业务。而无线局域网同有线网络技术相比较有其与生俱来的优越性：联网方便、费用低廉、灵活性好
西双版纳地处水热条件相对不足的热带北缘,近半个世纪以来,该地区最大的土地利用/覆被变化是大面积热带雨林向橡胶人工林的转化,并由此导致了水土流失和区域气候变化等问题的
灵芝(Ganoderma lucidum)是我国传统的大型药用真菌,具有提高机体免疫、改善睡眠、抗肿瘤、抗疲劳等多种功效,其主要活性成分有灵芝多糖、灵芝三萜等,在我国具有悠久的临床应用历史。但灵芝的栽培只有几十年的历史,目前主要有段木栽培,袋料栽培两种方式,后者由于原料来源广泛,且可以进行配方优化,应用前景十分广阔。丹参(Salvia miltiorrhiza Bge.)、菊花(Chrysanth
为研究哀牢山中山湿性常绿阔叶林树种多样性特点及优势种群空间分布特征,2008年,中国科学院西双版纳热带植物园在哀牢山生态站附近的常绿阔叶林建立了一块6 ha的森林动态监测
榕一蜂互惠共生体系被认为是动植物间互作关系最特化、最具代表性的互惠共生系统,是研究动植物间协同进化的经典范例。榕小蜂作为榕树高度专一的传粉昆虫,在为榕树传粉的同时