【摘 要】
:
本文研究了飞行器下降着陆时的光学惯性组合导航方法,该方法是目前国内外研究的热点,它可以提高飞行器的导航精度,满足其在探测天体表面精确着陆的要求。本文研究的自主导航
论文部分内容阅读
本文研究了飞行器下降着陆时的光学惯性组合导航方法,该方法是目前国内外研究的热点,它可以提高飞行器的导航精度,满足其在探测天体表面精确着陆的要求。本文研究的自主导航方法涉及图像处理和导航滤波两个方面:第一,图像处理方面。首先为了检测飞行器下降图像和地图图像中的角点特征,研究了图像的Harris角点检测方法,由于该算法计算速度快、抗噪性强、对光照强弱不敏感等优点,所以它在飞行器着陆任务中具有相当的优势;其次研究了两幅图像之间的变换方法,本文假设飞行器下降时的图像与地图图像之间的变换是一种平面到平面的变换,这种假设可以简化变换算法;最后研究了图像的匹配方法,应用相位相关法和对数极坐标转换方法计算出图像之间的平移、旋转、缩放关系后,再结合时域内的匹配算法确定下降图像中特征点在地图图像中的位置,特征点的定位精度能达到1~2个像素。第二,导航滤波方面。应用图像处理算法后,就可以确定飞行器着陆时拍摄图像中的特征点在着陆天体上的位置,得到这些位置之后,结合惯性元件的测量信息,应用扩展卡尔曼滤波方法,可以得到比惯性导航精度更高的导航信息,从而提高导航精度。最后,为了进一步分析组合导航方法的精度,数学仿真了该方法的精度对图像处理频率、特征点数目、地图分辨率和误匹配的敏感性,得出了一些相关的结论。
其他文献
<正> 一、化学名称:对硝基氯苯二、理化性质:浅黄色单斜棱形晶体,熔点83.5℃,沸点242℃,闪点127℃(闭杯)。不溶于水,易溶于乙醇、乙醚、丙酮、二硫化碳等有机溶剂。
抽水试验是检测基坑止水帷幕止水效果最直接的方法,有广阔的应用前景。依据渗流理论及相关规范,分析总结出一整套局部抽水试验方法。该方法包括布孔位置及数量、抽水降深选择
介绍了隔热铝型材的隔热原理及特性,提出了22型翻新车车窗及安装的改进建议。
研究制备一种新型的药物载体—纳米脂质载体(NLC),以联苯双酯为模型药物,以期提高药物的包封率、载药量,改变其体内分布。本课题采用现代靶向制剂技术,以联苯双酯(Bifendate,
研究目的:随着铁路电力供电系统中通信基站、通信直放站、防灾、信号中继站以及牵引所、分区所、开闭所等区间用电负荷应用需求的增加,为其配电的10/0.4 kV变压器数量随之增
中国传统戏剧服装俗称“行头”。从属于中国传统戏剧表演艺术的戏剧服装,属于“写意艺术体系”,是一种由生活化服装加工提炼而成的艺术化服装,在某种程度上类似于历史生活服装又
生物数学是一门介于数学与生物学之间的学科,它从数学和力学的角度,研究和解决了生物学上的问题,并且把动力学问题与数学的思维方法进行了有机的结合。本文应用非线性动力系
茉莉花茶是茶叶的一类,更是食品的一种。目前,从全国范围来看,茉莉花产业在蓬勃向前的同时,也存在着相应的弊端,茉莉花茶质量安全问题已然引发社会和政府的广泛关注。从源头
民以食为天,食以土为本,农民的创收大部分来源于土地。伴随我国农村经济的发展,农村产业结构的不断调整和优化,而城乡统筹发展需要资源的优化配置,需要生产要素的自由流动。
在我国传统小杂粮产业结构中,苦荞产业占据着重要的地位。在山西省朔州市右玉县,苦荞栽培历史悠久,属于传统作物。苦荞经济价值颇高,是当地农村经济发展的重要源泉。当前,在