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随着现代科学技术的高速发展，多通道协调加载系统已广泛用在航空航天以及船舶、汽车等设备的静态和动态试验中，通过静态试验可以合理的评价试件结构的完整性和耐用性；而动态试验是为了合理的评估试件材料的使用寿命。多通道协调加载系统的使用给人民的生活质量提供了保证，让人们使用更加放心的产品一直是试验研究的最终目的。但是目前多通道协调加载系统的主流产品还是美国MTS等公司的系列产品，国内的多通道协调加载系统虽然也有了很大的进步，但是在数据处理能力、扩展性、易操作性、可靠性能方面与国外水平还存在一定的差距。目前，多通道协调加载系统正在向着智能化、集成化、无线化的方向发展，本课题以电液伺服万能试验机为基础，充分利用嵌入式Linux技术、集成电子技术，同时进行智能控制方法的深入研究，以实现多通道协调加载系统的智能化、集成化。本课题的主要研究任务就是设计出以ARM微处理器为核心的下位机硬件以及部分软件，围绕此任务，本文做了以下工作：1、本文首先详细介绍了多通道协调加载控制系统发展的四个阶段以及国内外的研究现状和发展趋势，概述了嵌入式ARM微处理器以及嵌入式Linux的特点及应用。2、分析了电液伺服动态试验机的工作原理，然后在参考国外协调加载控制系统改造和升级技术方案的基础上，提出了系统的总体设计方案，并简要介绍了关键组成部分的作用。3、为了提高多通道协调加载控制系统的实时性以及模块通用性，提出了以ARM微处理器S3C2440为核心的下位机的硬件结构。采用模块化的设计思想，重点完成了基于ARM的系统控制器的设计，包括以S3C2440为核心的SDRAM和FLASH存储器的扩展、UART、JTAG调试接口以及ARM最小系统等电路的设计。完成了ARM-Linux软件平台的搭建，主要包括搭建交叉编译工具、移植U-boot和Linux-2.6.26内核、制作根文件系统、部分模块的驱动开发。4、对协调加载控制系统中常用到的传统PID控制方法进行了详细分析，并在此基础上提出了一种参数模糊自整定的PID算法，实现了在线修改PID参数。并在MATLAB下进行了仿真，效果比较满意。采用峰谷值及相位补偿方法实现同个通道的同步协调加载。5、对协调加载控制系统的下位机部分进行了调试，主要包括硬件调试的具体步骤和方法，上下位机的通讯测试。