近年来,随着科技的进步以及生活水平的提高,人们对家庭服务机器人的需求也逐渐增加,而家庭服务机器人能更好地为人类服务的前提就是拥有定位与导航功能。机器人只有实现了自主定位与导航,才能更好地感知环境并自主行动。因此,本文以实现家庭服务机器人自主定位与导航为目的,对移动机器人的室内定位进行研究。本文提出使用基于多目视觉数据融合的方法完成室内定位,对增强哈希算法(pHash)进行了改进。使用研究室内自主搭建的轮式机器人作为实验平台,在其车身的四个方向上安装四个单目相机以采集更多室内环境信息,从而提高定位的准确性,并使用一个朝向天花板的单目相机计算机器人偏转角度。本文提出了一种基于指纹信息的室内定位方法。首先,使用离散余弦变换(DCT)压缩图像,将空间域的信号转换到频域进行处理,以减少光照的影响和冗余;接着使用白化算法去除相关性,通过奇异值分解(SVD)减小维数,形成一个全局特征描述向量作为图像的唯一指纹信息;然后根据指纹信息在具有位置标记的图像数据库中找到最相似的图像序列,即可得到位置信息。最后,使用相位相关方法来计算旋转角度进而得到机器人的方向信息。实验结果表明,所提方法精度可以达到5mm,比传统方法的定位精度更高。即使当室内环境单一时,该算法仍然能够鲁棒地实现定位,这在传统的定位方法中是难以实现的。