我国是瓶装酒类、饮料的生产和消费大国。从2009年到2011年，中商情报网连续的统计数据显示：我国软饮料、发酵酒精的生产量呈快速增长趋势，2011年的增长率都高达20%以上。视觉检测技术是自动化学科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术。本文以异型瓶装125ml中国劲酒作为研究对象，从检测机器人机械、机电控制及成像系统结构、异型瓶目标光学成像分析、异型瓶装溶液内可见异物的检测与识别、检测机器人软件系统设计及在线检测四个方面出发，详细介绍了异型瓶装溶液内可见异物视觉检测关键技术。首先，本文对当前中国发酵酒、饮料消费市场和质量检测现状进行了相应的调查分析。在此基础上引出了机器视觉系统，并对机器视觉系统技术现状及可见异物检测研究背景进行了简要介绍，其内容包括机器视觉系统的感光成像技术、照明技术及液体内可见异物的视觉检测方法综述。其次，对异型瓶装溶液内可见异物视觉检测机器人系统进行了简要介绍，在机器人的给光成像方案上进行了相应的几何光学成像分析，分析结果表明机器人上的成像方案设计合理可行，不存在成像盲区。异型瓶装溶液内可见异物的视觉图像处理检测是整个系统中最关键的技术点。本文在考虑了机械振动、各种动态静态干扰的情况下，提出了一套完整的视觉检测算法：首先对异型瓶瓶体进行识别，对系统的光线和核心视觉部件的机械故障产生一定的预警能力，然后使用基于目标几何特征和特征集生长的方法在图像中进行瓶体目标定位，为下一步异物区块坐标变换提供基础信息。最后，在研究了大量异物检测和识别方法的基础上，研究并提出了一种基于区域生长和区块剔除的液体中可见异物的目标提取方法，实验结果证明了它的高效性、抗干扰能力。最后，根据本文的检测方法，设计并实现了机器人的检测软件系统。软件系统结构分为四大部件：检测主程序、相机功能配置程序、下位机控制程序、检测记录管理程序。本软件系统的特点是：一、具有相机个数和功能组态的功能，可轻松实现检测功能扩展；二、检测主程序的多线程技术使得系统运行在高度并行的状态，不仅检测速度快，而且各个相机对应的处理程序处理过程不相交，无干扰；三、检测记录管理程序保证了系统对设备检测结果的可追溯性。