机械制造自动化一直是制造业为了长期发展所追求的目标之一，实行自动化，可以大大降低劳动强度、提高产品质量、增强企业适应市场的能力、提高竞争力。本文针对自动上料机械手运动控制展开研究，主要研究内容如下：(1)自动上料控制系统的设计：该系统主要包括传送设备AGV、机械手、物料以及视觉系统，通过控制使之相互配合工作。通过AGV运送装载零件箱子，利用机器视觉获取箱子内零件图像，通过图像处理获取零件姿态，并驱动机械手抓取零件送到指定工位。(2)机械手的运动学分析：采用D-H法对机械手进行运动学分析，建立D-H坐标系，并分析得到D-H参数，建立机械手运动学模型，推导机械手正解过程，利用机械手本身运动特点与piper准则对机械手进行逆解得到关节变量。(3)基于视觉零件姿态检测：通过相机标定、采集图像、处理图像、识别特征，最终确定零件姿态。通过张氏标定法对CCD摄像机进行标定，通过对单一零件进行拍摄，经图像处理后保存模板，以便视觉系统在之后的反馈中识别零件。结合图像处理软件Halcon实时采集图像，对图像进预处理，进一步采用模板匹配方法获取各个零件的姿态以便机械手抓取。(4)机械手运动控制：结合运动学分析获得正解和逆解模型，设计轨迹规划算法及流程，利用Matlab进行数据规划和模拟验证，得到一系列离散的数据点，并绘制轨迹规划曲线。利用Solidworks对机械手三维建模。将Matlab得到的离散数据导入到Solidworks中，进行Cosmos仿真分析，得到轨迹规规划的曲线，并将之与Matlab的轨迹规划曲线比较，验证算法的可行性。