【摘 要】
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空间并联机构具有多条支链、多个驱动，其高精度和高负载能力受到了众多学者的青睐。为了更多地探究新型空间机构，本文提出了3-PPRS空间并联机构，分析了该机构的自由度，在运动学、工作空间及虚拟样机仿真方面进行了深入研究。首先，提出了3-PPRS空间并联机构，并对其进行了结构构型设计，运用传统的Kutzbach-Grübler公式进行了自由度数的计算，运用螺旋理论详细分析了机构自由度，最终确认了该机构输
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空间并联机构具有多条支链、多个驱动，其高精度和高负载能力受到了众多学者的青睐。为了更多地探究新型空间机构，本文提出了3-PPRS空间并联机构，分析了该机构的自由度，在运动学、工作空间及虚拟样机仿真方面进行了深入研究。首先，提出了3-PPRS空间并联机构，并对其进行了结构构型设计，运用传统的Kutzbach-Grübler公式进行了自由度数的计算，运用螺旋理论详细分析了机构自由度，最终确认了该机构输出为六自由度的机构，两种方法的结果对比验证了计算的正确性。其次，对3-PPRS并联机构的
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