随着我国改革开放和经济建设的发展,数十年来高速的经济发展已经将中国的人口红利消磨殆尽。用工业机器人来取代简单动作劳动力现在被认为是最为合适的一条出路,因为工业机器人可以24小时不停地工作,不需要职工福利、太多自身保障、不存在工伤、社会保险问题;工业机器人比人更适应于恶劣、有害、职业病的工作环境。因此,研究工业机器人装配系统,使其能更好地完成各种生产任务,以适应各类劳动密集型企业的发展壮大和转型升级,这不仅是能提高企业的生产效率,降低企业的工伤事故,减少企业成本负担,而且这对于促进我国社会发展和经济建设也有着重大的现实意义。目前,在国内外工业生产过程中,大量应用了传统的示教再现型工业机器人装配系统和技术。然而这种系统和显然不适合当前产品种类快速更新的时代,因为产品种类的变化要求重新配置整个流水生产线的所有相关设备,而传统的示教再现型工业机器人装配系统和技术会造成资源的极大浪费。因此,目前的工业机器人装配系统和技术需要有更强的环境感知、数据处理能力,只有这样的工业机器人装配系统和技术才能在繁重的生产工作中,将人类真正的解放出来。视觉系统作为人类感知世界、获取知识的主要信息来源,为本文指明了实现工业机器人装配系统和技术的研究方向。本文对工业机器人视觉系统的研究主要是基于传统双目立体视觉系统展开,对零部件识别算法,以及系统搭建的关键步骤——摄像机标定和立体匹配进行研究。引入视觉选择性注意机制,模拟人类视觉系统快速处理关键信息的过程,提出并实现了一种基于HC(Histogram-based Contrast)显著算法模型与BP(Back Propagation)神经网络的零部件识别模型。同时,通过分析各类立体匹配算法,结合特征匹配的鲁棒性和区域匹配的致密性,提出了基于视觉显著特征与区域融合的匹配算法,提高了成功匹配目标的效率。此外,就像人类通过互联网获取数据那样,工业机器人装配系统也需要“上物联网”,物联网(Io T,Internet of Things)平台的搭建可以使工业机器人装配系统实时地获取生产数据。本文研究的物联网平台主要使用RFID(Radio Frequency Identification)技术获取零部件实时分布信息,通过嵌入式系统搭建移动通信网关接入互联网,从而实现客户需求、零部件信息与工业机器人装配系统的互联。信息管理中心是数据处理的核心,根据整合、处理各类信息分配装配任务,能够合理进行生产资源分配。本文最后通过实验证明了基于物联网的工业机器人视觉装配系统在LED灯产品装配上的可行性和有效性。