随着移动通信技术的快速发展,用户终端需要面对比过去更多样、更复杂的应用需求。与此同时,用户终端数量的快速增长,使得传统的“云计算+固定基站”的网络覆盖模式难以承载巨大规模的应用需求。无人机,由于机动性强、操控性好、相较传统基站部署成本更低等优势,能够快速响应不同的通信覆盖需求。基于移动边缘计算的思想,学界提出了利用无人机搭载边缘服务器辅助用户终端进行任务计算,以满足用户的应用需求。目前,相关研究工作大多集中于无人机辅助边缘计算过程中的最大吞吐量问题或无人机的能耗问题,而对于用户终端能耗问题的研究尚不全面。本文围绕用户终端的能耗问题,对无人机辅助边缘计算系统架构以及多机协同计算卸载机制进行了深入研究,主要贡献如下:（1）针对无人机辅助边缘计算的系统架构问题分别介绍了移动边缘计算技术和基于无人机的空地协同组网系统,结合两者特点,建立了无人机辅助边缘计算的系统架构。其次,对于求解系统模型的常用数学算法进行了介绍与性能比较。（2）针对单无人机辅助边缘计算下用户终端的能耗问题构建了一种单无人机辅助多用户边缘计算的系统模型。该模型采用部分卸载策略,全面考虑了用户的计算任务量和时延需求,以及无人机的能量约束和飞行轨迹,以最小化用户终端的整体能耗。为了求解该模型,提出了一种基于块坐标下降的两步迭代优化算法,联合优化了用户终端本地计算的任务量、计算卸载的任务量以及无人机的轨迹,实现了约定时间内用户终端能耗的最小化。仿真结果表明,所提策略适用于优劣不同的信道条件,在用户终端能耗方面优于其他基准方案。（3）针对多无人机辅助边缘计算下用户终端能耗以及多机协作的问题构建了一种多无人机辅助多用户边缘计算的系统模型。针对多无人机—多用户的特点,该模型在上述单无人机的基础上,考虑了多无人机和多用户之间的卸载匹配问题,以及无人机之间的安全距离问题。为了求解该模型,提出了一种基于块坐标下降的三步迭代优化算法,通过分解非凸问题,依次固定变量进行求解,取得了比单无人机辅助边缘计算系统更好的性能,进一步降低了用户终端的能耗。