随着控制理论、传感器、计算机和人工智能等技术的发展,移动机器人技术越来越受到国内外学者的关注,并在科学研究、军事支援、工业生产和个人服务等众多领域得到成功应用。实时路径规划是移动机器人研究中一个关键的基础性技术,也是实现移动机器人完全自主运动的关键,它根据移动机器人实时探测的环境信息动态规划一条从初始位置到预定目标的无碰路径。本文利用Pioneer3-AT移动机器人平台,对未知环境下移动机器人实时路径规划问题进行了较为深入的研究,完成了实时路径规划软件的设计和实现,并进行了仿真验证和实验初探。本文的主要研究工作和结果如下:1、针对移动机器人及未知环境难精确建模的情况,研究了基于模糊控制的实时路径规划方法。通过采用分层模糊控制结构,解决了“规则库爆炸”问题,实现了移动机器人的自主避障行驶。2、针对基于模糊控制的实时路径规划方法“预见性”差的缺点,提出了一种基于禁忌搜索和模糊控制的实时路径规划算法,该算法通过分析激光雷达数据识别出子目标,利用基于启发式函数评估的禁忌搜索算法产生当前最优子目标,进而采用模糊控制实现子目标跟踪,最后以逐步渐进的方式实现无碰路径优化,克服了重复访问、对称无法确定、局部极小和振荡等问题。仿真结果验证了算法的正确性和有效性。3、设计并开发了基于Client/Server架构的实时路径规划软件。使用该软件进行了仿真验证和真实环境实验,验证了所提出的算法正确性和有效性,发现了真实环境下移动机器人实验存在的问题,为今后研究指明了方向。