【摘 要】
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混合驱动机构的基本思想是采用双电机作为动力源，输入运动通过两自由度机构合成后产生所需要的多组输出运动规律，以满足不同的输出要求。采用传统的解析法进行求解，特别是复杂的
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混合驱动机构的基本思想是采用双电机作为动力源，输入运动通过两自由度机构合成后产生所需要的多组输出运动规律，以满足不同的输出要求。采用传统的解析法进行求解，特别是复杂的封闭式机构的运动学和动力学分析，计算步骤繁琐而且存在大量的重复工作。对于机构运动学、动力学分析，特别是已确定尺寸的机构，ADAMS软件能快速准确地计算运动学、动力学特性，对于重复性求解问题，如机构上某点的轨迹问题，也适合利用ADAMS软件快速求解。另外ADAMS软件还提供了参数设计功能，可以方便的修改机构的尺寸。 本文从计算机仿真角度出发，综合应用Pro／E、ANSYS、MSC.ADAMS、等软件对五杆机构建模及动力学性能仿真分析。在前人研究的基础上，选择合适的杆件参数，应用Pro／E，ANSYS，MSC.ADAMS建立五杆机构刚体与弹性体模型，应用ADAMS进行运动学分析及利用其参数化功能对五杆机构传动角进行优化。在此基础上，设计加工制造了实验台，采用实验研究的方法验证了模型的正确性；应用ADAMS分析了杆件划分单元数的多少对仿真精度的影响；对机构进行受迫振动分析，获得了对机构动态响应影响最大的模态；在不同转向和转速下，对机构做了动态响应分析，最后编程仿真计算了电机对连杆中点动态响应的影响。本文工作为五杆机构动态特性深入研究提
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