【摘 要】
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本文主要研究了两个鲁棒自适应反推控制问题,主要结果包括以下两个部分: 第一部分:针对一类含有未建模动态的关联系统,考虑了降阶的鲁棒分散自适应反推控制问题。首先通过一系列坐标变换,将原系统重新参数化,然后引入降阶观测器,得到一个误差系统。基于该系统,给出了一种降阶自适应反推控制器的设计方案。证明了自适应控制系统的所有信号全局一致有界,调节误差渐近收敛到零。控制器阶次的降低使得本文的设计方案更具
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本文主要研究了两个鲁棒自适应反推控制问题,主要结果包括以下两个部分: 第一部分:针对一类含有未建模动态的关联系统,考虑了降阶的鲁棒分散自适应反推控制问题。首先通过一系列坐标变换,将原系统重新参数化,然后引入降阶观测器,得到一个误差系统。基于该系统,给出了一种降阶自适应反推控制器的设计方案。证明了自适应控制系统的所有信号全局一致有界,调节误差渐近收敛到零。控制器阶次的降低使得本文的设计方案更具应用价值。仿真算例进一步验证了它的有效性。 第二部分:针对一类磁悬浮系统,在较弱的条件下,通过引入一监督控制,保证了闭环系统的状态落入一紧集中。然后通过RBF网络的逼近性质和反推设计技术给出了一种鲁棒自适应控制器的设计,严格地分析了这种自适应控制系统的稳定性和跟踪性能。仿真结果验证了这种方法的有效性。
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