【摘 要】
：
由于惯性导航系统和卫星导航系统具有良好的信息互补性,惯性/多卫星组合成为较为理想的导航系统。为进一步提高该组合导航系统的精度和可靠性,论文对惯性/多卫星组合导航系统
论文部分内容阅读
由于惯性导航系统和卫星导航系统具有良好的信息互补性,惯性/多卫星组合成为较为理想的导航系统。为进一步提高该组合导航系统的精度和可靠性,论文对惯性/多卫星组合导航系统的信息融合和故障检测算法进行了研究。论文针对常规联邦卡尔曼滤波的局限性和惯性/多卫星组合导航系统中量测噪声不断变化的特点,提出了一种双重自适应联邦滤波算法。该算法不必知道系统噪声统计特性而能对量测噪声进行在线自适应调节,并根据各卫星导航系统输出的几何精度因子(GDOP)对信息分配系数进行自适应调节。SINS/GPS/Galileo/北斗组合导航系统仿真验证了该算法能够有效提高组合导航系统的精度。由于机载多信息组合导航系统时常工作在动态扰动环境中,论文研究了一种基于动态扰动的惯性/多卫星组合导航滤波算法。该算法采用几何精度因子对量测噪声进行自适应调节,利用卡尔曼滤波器的新息量对状态噪声协方差阵进行整体控制,同时根据各子系统误差协方差阵对信息分配系数进行自适应调节。解决了利用新息量无法同时确定观测值和状态参数自适应因子的问题,动态仿真验证了算法的有效性。为提高多信息组合导航系统的可靠性,论文提出了一种适用于联邦滤波结构的两级故障检测方法。利用联邦滤波结构残差χ2检验法对系统硬故障进行检测,利用第k ? m步未发生故障时的全局最优估计信息构造滑动残差检验函数,对系统软故障进行检测,同时根据软故障检测函数对信息分配系数进行自适应调节。SINS/Galileo/北斗组合导航系统仿真验证了该方法对系统硬故障和软故障均具有较高的故障检测灵敏度,能够进一步提高组合导航系统的可靠性。
其他文献
切换系统是一类重要的混杂系统，它有着广泛的实际背景，由于在对系统建模以及在系统运行过程中，总会存在未知因素，因此对不确定切换系统的研究具有重要的实际价值和理论意义。同时
高架轻轨是现代交通系统发展的主要方向之一,也是当前国内外交通领域的研究热点。建立轻轨车辆运用管理信息系统,旨在借助现代高新技术实现轻轨车辆的运用调度和管理,提高科技化管理水平,保证车辆运用的高效与安全。本文针对天津轻轨车辆运用管理信息系统的研发展开,采用信息系统分析与设计的方法,按照系统分析、设计和实现三个过程进行论述。首先,对车辆段调度中心的具体工作流程、系统的功能需求、各功能模块的作用及其相互
为开发利用可再生能源，解决日益显著的建筑能源问题，建设部组织的“十一五”国家科技支撑计划“可再生能源与建筑集成技术研究与示范”项目正式启动。其目标在于建成不同建筑气
极化合成孔径雷达(Polarimetric Synthetic Aperture Radar)不仅是如今遥感领域中最重要的应用之一,而且是全球众多科研机构研究的热点。在此背景下,开展关于极化SAR影像地物
移动机器人是近年来在机器人学领域备受关注的课题,在智能人机交互、服务机器人、空间机器人和无人驾驶系统等领域具有广阔的应用前景。在移动机器人导航中,实现机器人自身的
城市居民交通出行系统是一个典型的复杂适应系统,随着城市规模的扩大和人口的聚集,城市交通拥堵问题已经严重地制约了城市经济的发展。交通拥堵问题实际上是交通供给和交通需
特征降维是机器学习领域的重要研究方向之一,广泛应用于计算机视觉和数据挖掘等领域。其目的是去除原始数据中存在的大量冗余信息,寻找出复杂数据中有效的本质特征。实际中,
信息在当今社会发挥着越来越重要的作用,为协调处理、综合统筹和充分利用各种信息,就需要将各种有关的信息通过计算机网络组合起来,综合分析、处理和应用,也即建立管理信息系
由于激发荧光断层成像(Fluorescence molecular tomography,FMT)可通过非接触式探测器获取的体表测量数据,准确三维地重现活体小动物体内荧光探针的位置和浓度分布,它已经成
舵机作为飞行器控制系统的执行机构，是其重要的组成部分。飞行器的运动姿态都是以舵机带动舵面偏转来实现的，舵机控制性能的高低直接关系到飞行器的飞行轨迹精度。 本文首先