【摘 要】
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该文研究了非接触式测量在机器人性能测试以及曲面物体表面信三维信息获取和重建等方面的应用研究.机器人位姿重复性是机器人的最重要的性能指标之一,测量机器人位姿重复性是
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该文研究了非接触式测量在机器人性能测试以及曲面物体表面信三维信息获取和重建等方面的应用研究.机器人位姿重复性是机器人的最重要的性能指标之一,测量机器人位姿重复性是多年来机器人学研究和机器人制造应用的一项重要课题.该文研究了非接触式机器人位姿重复性测试方法,设计了相应的数学模型和传感器测量模型,完成了位姿重复性测量系统的性能设计功能软件开发和人机交互界面设计.并在机器人生产车间对工业机器人位姿重复性测量系统进行了实际测试.该系统采用了基于空间向量和旋转理论的坐标变换关系求解方法,以及相应的系统标定、传感器输出信号滤波、线性逼近等技术手段,使该系统的测量结果具有良好的稳定性和鲁棒性.经测试表明,该机器人位姿重复性测试系统性能稳定,结果可靠,正确的反映了机器人的位姿特性,系统的技术性能达到设计要求.
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