本文依托于5-UPS/PRPU并联机床，继续深化冗余驱动理论的研究工作，重点对冗余驱动中驱动力优化理论和冗余驱动力的控制理论进行了相关研究，并且在现有实验条件下做了相应的实验研究，从理论和实验两方面证明了冗余驱动在系统的驱动力优化方面的重要作用。首先，借助凯恩方法在计算机应用方面的较好优势，建立起冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床的动力学模型，并选择合适的优化算法，对机床进行了驱动力优化算例分析。其次，对5-UPS/PRPU并联机床的控制系统硬件结构做了研究分析，针对本课题的力矩闭环控制要求，对系统结构做了改进调整；对冗余驱动并联机床在回零方面遇到的问题做了分析阐述，提出了一种变刚度装置解决了这类问题；提出了多种冗余分支的控制策略，并对各个策略的优缺点进行了分析归纳；分析了PMAC运动控制器的任务调度逻辑，找到了控制策略的实现途径。再次，应用VC++6.0开发工具，采用模块化的程序设计思想，开发了针对5-UPS/PRPU并联机床冗余力控制的数控编程系统。最后，对本文所研究的优化和控制理论进行了实验研究，通过实验数据的总结和比较，证明了本文理论分析的正确性。