机器人作为20世纪人类最伟大的发明之一，自上世纪60年代初问世以来，经历了50多年的发展，取得了长足的进步。机器人技术已经深深影响和改变着我们的生活。随着国民经济迅速而稳步增长，各类工业得到了迅速发展，但各类危险场所的火灾以及由火灾引发的事故也随之不断发生，已成为现代火灾扑救的一大难题。同时，消防人员在抢险救援时存在许多弊端。因此，研究一种实用的能替代消防救援人员遥控进入危险灾害现场进行探测和救援的消防机器人，保障消防人员的人身安全，帮助消防人员更好的制定消防策略，是非常紧迫和必须的。本文介绍了一种新型的消防机器人，绪论部分介绍了消防机器人研究的背景和意义，当今国内外消防机器人的研究状况，消防机器人的分类及主要技术特征以及消防机器人的发展方向。机械结构设计主要包括机器人车体结构的设计、移动平台的构型，机械手臂机构的选择，驱动方式的选择，重点进行了电机和减速机构力矩和功率的计算和选型。控制系统硬件设计详细介绍了DSP最小系统模块、输入输出模块、信号采集模块、串口通信模块和电机驱动模块的电路设计。软件部分则根据上下位机分别讨论了控制软件的总体结构，系统软件的工作原理、无线通信流程、行走控制、信息采集、云台控制、辅助控制等子模块。为了提高软件的可靠性，文章还提出了在软件上增加抗干扰性的方法—设置软件陷阱和设置看门狗模块。本研究能应用于公安、武警和部队等消防部门，为军用机器人科研和生产提供技术参考，具有比较高的使用价值和学术价值。