实时系统的硬件可靠性随着电子技术的发展一直在大幅度提高,实时软件的核心调度算法及其可靠性成为瓶颈。调度算法一直是实时系统研究的主要内容。容错技术作为保障实时软件可靠性的重要技术手段,已经成为实时系统研究的关键问题。首先介绍了嵌入式系统的系统结构,然后详细介绍了经典的静态实时调度算法和动态实时调度算法。在分析调度算法的主要问题基础上,对容错实时调度算法进行了深入地研究。改进了经典静态调度算法RMS,使其能在复杂的情况下处理各种类型任务并具有很好的实时性。将改进的算法和P/B容错技术结合在一起,该算法能够处理非周期和周期任务并有容错能力,提高了系统的可靠性和处理器的利用率。研究经典动态调度算法EDF,结合PFair分组调度算法,把多处理器和任务分别进行分组。在全局上运用PFair算法,在单个处理器上运行EDF算法,并结合容错技术形成PEP算法。该算法通过对处理器分组,降低了PFair算法时间消耗,在不降低算法的容错能力的前提下,提高了系统的资源利用率和性能。