本文的研究对象为吊轨式巡检机器人,是一种用于电缆隧道对隧道内环境与设备进行安全巡检的轨道式机器人。该机器人采用圆管—齿槽轨作为机器人移动的空间弯曲轨道,采用万向导向轮组将机器人移动部包络支撑在轨道上,采用齿轮齿槽传动方案驱动机器人移动。本文对该吊轨式巡检机器人移动机构在不同弯曲段的轨道上运行的姿态变化及动态特性进行了研究。基于该机器人移动机构,分析了移动机构在水平面转弯和竖直平面爬坡过程中的姿态变化,并得到了姿态变化与其几何尺寸、轨道尺寸之间的关系。采用牛顿-欧拉方法建立了行走部的动力学模型,利用MATLAB特征值分解法获得了行走部系统的固有频率和振动响应曲线,并研究了齿轮齿轨传动系统激励对行走部爬坡的动态响应。对直行轨道、爬斜坡、下坡以及转弯不同工况下的巡检机器人的动态特性进行了虚拟仿真,并利用的物理样机开展了有关试验研究。结果表明直线行驶时振动最小,爬斜坡时振动最大,该巡检机器人在巡检过程中整体运行较稳定,不会影响检测效果。该论文有图53幅,表4个,参考文献86篇。