随着科技的高速发展和时代的日新月异,可控机构作为一种将机电控制和机械技术相结合的新兴产物,成为了机构学重要的研究领域。可控机构式挖掘机相对于液压挖掘机不但零件寿命较长、不会漏油、可靠性较好,而且同样可以灵活完成各种挖掘动作。型综合是机构设计的重要环节,本文以一个的三自由度可控机构式挖掘机为对象,采用开放副闭合的方法对其进行型综合,得到80种新型可控机构,然后对选取的挖掘机构进行运动学分析、动力学分析以及虚拟样机仿真分析。总体来说,本文主要完成了以下的研究工作：(1)针对现有的三自由度可控机构式挖掘机为对象,对挖掘机结构进行了具体分析,然后采用开放副闭合的方法进行型综合,综合出98种运动链,再通过观察,对98种运动链采取特定的设计要求从而进行筛选,最后得到80种符合要求的新型三自由度可控机构,并且对其中6个符合要求的可控机构进行具体化得到6个可控机构式挖掘机构型。(2)通过拆分成四杆机构、五杆机构和三杆组机构来研究机构的位置关系,并进行运动学正解和逆解分析,最后进行正逆解数值分析。(3)对可控挖掘机构进行奇异性和工作空间边界条件分析,运用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,建立该机构动态静力学模型。(4)使用Adams虚拟样机技术建立模型,对机构分别进行动力学分析、运动学正逆解分析。