随着科技发展,现代缝制产品的要求越来越高,复杂的缝制产品对传统的缝制加工来说,越来越耗费人力。3D缝制设备的开发基于空间缝迹缝合工艺,将其与工业机器人技术相融合,具有工业机器人与智能缝纫机的自动化功能,其最大优势是可以实现三维空间的复朵缝迹缝合,智能化程度高,提高效率,改善生产环境。因此,对3D缝制设备的开发,以及其工作中的振动、动态特性研究就显得尤为重要。本文以GC6910A工业智能平缝机和ER50A-C10型工业机器人为研究对象,采用用用Adams软件对GC6910A平缝机刺布挑线机构进行了动力学仿真及优化,获得了机构惯性力的变化规律:基于优化结果,改进设计了针杆曲柄结构,对GC6910A型平缝机振动和噪声特性进行了对比测试。利用ABAQUS软件建立机壳,底座等零件的有限元模型,计算了机壳、底座及整机的固有频率。设计了符合振动测试要求的夹具,完成了机壳,底座和整机的固有频率测试实验,并与有限元软件的计算结果进行对比。为了满足与工业机器人协同运动的需求，去掉缝纫机的送布机构,对整机机壳进行改进设计,对其固有频率及振动位移进行了仿真计算,并与原结构性能进行了对比分析。仿真计算了ER50A-C10型工业机器人的固有频率:将缝制设备工作时产生的惯性力作用于工业机器人末端执行器,对末端执行器的振动特性进行了分析,研究其对3D 缝制设备稳定性的影响。