六自由转动机器人属于工业机器人的一种,它是在能够重复编程的完成某些操作或移动作业的多功能、多自由的机械装置。本文研究的是机器人的运动轨迹优化,首先介绍了机器人国内外发展的现状和应用情况,对六自由度机器人进行运动学分析,其重点是机器人的运动学的正解和逆解,建立机器人的数学模型,它是研究机器人控制的重要基础。机器人根据其任务来完成某个规定动作,为了实现预定的运动就要进行轨迹规划,因此轨迹规划就是根据机器人手部要完成的一定作业来设计机器人各关节位移、速度、加速度。因此是对时间t的运动规律。在规划机器人运动轨迹时,应用三次多项式轨迹规划、过路径点三次多项式插值、抛物线拟合的线性插值等空间规划方法,当运动轨迹十分复杂时,采用在笛卡尔空间内规划轨迹,如直线轨迹插补方法,和圆弧插补方法。同时应用时间最优运动轨迹规划原则。由于机器人在运动时具有不确定性,应用鲁棒控制进行轨迹跟踪控制,由于鲁棒控制器具有抑制控制系统的不稳定性,通过鲁棒控制率的引入,及其具体的指标,使其系统的动态特性保持稳定,并使跟踪控制轨迹精度。应用VC++在上位机上编写应用程序,实现关节空间轨迹插值算法,控制机器人进行直线插补和圆弧插补运动,并最后给出以两个关节为例轨迹跟踪曲线图。