随着机器人技术的快速发展和广泛应用,我国各高校和研究院所也开始采用一些机器人作为研究的对象或者辅助研究的设备。本文的主要标定对象IRB 120型机器人就是清华大学精密仪器实验作为辅助研究设备采购的机器人。本文采用基于D-H模型的运动学标定方法,对该机器人和激光位移传感器之间的参数进行标定,用以提高机器人和激光位移传感器整体作为数据采集设备时的可靠性。本文以IRB 120机器人的局部标定问题为研究对象,在引入了机器人运动学的相关数学基础上,利用D-H方法建立了IRB120机器人的连杆坐标系,然后在此基础上,分析了该机器人的正运动学求解过程和逆运动学求解过程。基于由机器人、激光位移传感器等设备组成的数据采集硬件实验平台,本文在详述了组成硬件平台的各个独立设备的基础上,重点介绍了该硬件实验平台的搭建以及该硬件实验平台的基本模型,并通过搭建好的硬件实验平台采集了标定平面的数据和验证标定结果的平面数据。最后,本文建立了机器人局部标定的数学模型,并在此模型的基础上,确定了基于最小二乘法的底座平面拟合算法,通过MATALB对此算法进行了实现,得出了该机器人和激光位移传感器之间的标定参数。通过对标定结果的分析和验证,表明了该局部标定方法有效的提高了由机器人等组成的数据采集硬件实验平台的可靠性。