随着无人设备的兴起,无人船的研究应用也逐渐受到人们的重视。路径规划是保证无人船安全航行的关键技术之一。本文就无人船的路径规划问题进行了研究。分析了无人船导航避障系统的基本工作原理,确定了路径规划在无人船导航避障系统中的作用。针对无人船工作水域具有不规则边界且常常存在障碍物的特点,介绍了几种常用的建立环境模型的方法。主要设计和实现了基于蚁群算法的无人船的路径规划方法。对于栅格—蚁群算法,增加了目标启发函数以提高它的搜索效率;并且结合动态路径规划的特点,采取了保存历史信息素的方法,使其可以应用于动态路径规划。提出了离散蚁群算法,它是一种全局路径规划算法。基本思路是在搜索过程中将方向离散化为M个可选方向供蚂蚁选择,蚂蚁通过保存在历史记录中的路径点上的信息素进行交流,产生正反馈作用,从而使算法收敛到一条较好的路径上。还分析了造成算法效率低下的原因,并提出了对应的解决措施。使用C++实现了这两种算法,并在Lab View 2012平台编写了算法仿真软件。对这两种算法分别在不同的环境下进行了大量的仿真验证,结果证实了它们的正确性。并且根据仿真结果总结了这两种算法的特点。