本文结合液压抓管机的结构设计,基于虚拟样机技术,以三维设计软件Solidworks和虚拟样机仿真软件ADAMS为平台,研究建立了虚拟样机仿真模型,对液压抓管机进行了运动学轨迹分析,并应用D-H法建立抓管机数学结构模型,计算抓管机几个重要轨迹位置的理论值并与仿真值相比较。研究虚拟样机刚柔耦合模型分析方法,建立液压抓管机刚柔耦合模型,研究液压抓管机动力学仿真分析。为了探索产品在设计过程中所运用的虚拟样机关键技术,本文主要进行了以下几方面的研究。首先,结合液压抓管机结构设计,简要分析了液压抓管机构造原理及运动特性,并采用三维实体设计软件Solidworks建立了液压抓管机三维模型。其次,将建立的三维实体模型导入仿真分析软件ADAMS中进行液压抓管机的运动学分析,得到液压抓管机的平面运动轨迹,掌握了抓管机的工作范围。再次,为了验证仿真分析数值的准确性,应用D-H法对抓管机进行了数学模型分析,采用矩阵变换得到液压抓管机抓手的运动位置,并且计算出了抓管机几种特殊工况下的轨迹位置,并与仿真结果相比较。最后,结合仿真软件在运动学与动力学分析中的理论基础,对液压抓管机进行了刚柔耦合状态下的虚拟样机模型进行动力学分析。液压抓管机的仿真与分析研究,是计算机仿真在工程领域的的进一步探讨,基于ADAMS的刚柔耦合分析是液压抓管机在国内文献中的首次尝试,研究成果可以为该类机械动态设计的研究提供参考。