本文以实现云锦自动化生产为课题的研究背景,通过研究云锦的生产工艺流程以及云锦生产所使用织机,提出使用云锦机器人来实现云锦的自动化生产。云锦织造机器人目前由提花装置和引纬机械手组成,其中提花装置用于实现云锦生产过程中的提花开口工艺,引纬机械手实现云锦的“通经断纬”引纬工艺。基于织造机器人系统组成结构,本文提出使用两个控制器分别控制云锦织造机器人中的两大装置。云锦织造机器人的引纬工艺使用的是双SCARA机器人协作完成,提出使用工控机+运动控制卡的两级控制方式实现对引纬系统中双SCARA机器人的控制。根据织造机器人的引纬特点以及选取的运动控制卡和伺服驱动器,本文搭建了引纬机器人的整体控制系统。与此同时,云锦织造机器人的中经线的提升和开口采用自主设计的提花装置。依据对该装置的分析,本文选用了PC+单片机的控制方案。其中单片机控制板由自主设计硬件电路,并根据控制要求完成该单片机控制板的底层驱动程序。另外,依据云锦织造机器人系统控制要求提出控制系统软件设计方案。设计的控制软件主要由引纬机械手控制模块和提花开口控制模块组成。其中引纬机械手控制模块包括机械手各关节参数设置以及机械手的轨迹运动,提花开口装置控制模块主要包括串口初始化和数据的发送接收模块。