【摘 要】
:
踝关节承受着人体全身的重量,是下肢关节中最重要的关节。对于罹患踝关节运动障碍的脑卒中患者而言,其踝关节长期处于足下垂的状态,如果不能及时接受康复治疗,将会产生不可逆的损伤。然而有限的康复医师数量往往导致患者错失最佳治疗时机;同时繁重单调的康复任务也大大加重了康复医师的工作负担。随着机器人技术的进步,众多研究者将其与医疗康复技术相结合,促进了医疗康复机器人领域的迅速发展。为解决传统康复训练的不足,本
论文部分内容阅读
踝关节承受着人体全身的重量,是下肢关节中最重要的关节。对于罹患踝关节运动障碍的脑卒中患者而言,其踝关节长期处于足下垂的状态,如果不能及时接受康复治疗,将会产生不可逆的损伤。然而有限的康复医师数量往往导致患者错失最佳治疗时机;同时繁重单调的康复任务也大大加重了康复医师的工作负担。随着机器人技术的进步,众多研究者将其与医疗康复技术相结合,促进了医疗康复机器人领域的迅速发展。为解决传统康复训练的不足,本课题设计了一套完整的踝关节康复机器人系统,可替代或协助医护人员,辅助患者进行康复训练。为将患者的主动运动意图加入到康复训练中,课题引入了表面肌电信号,利用肌电特征,通过GDBT算法对踝关节动作模式进行辨识,通过BP神经网络估计关节运动角度,并进行相关实验,实验结果表明估计曲线平滑连续,机器人可辅助患者对估计出的运动轨迹跟踪,实现交互控制。康复机器人与患者直接接触,当人机之间的交互力矩突然增大时,为保证安全,机器人应该表现出一定的柔顺性。针对此问题,进行了柔顺控制方法研究,设计了自适应刚度控制律和自适应阻尼控制律,并在踝关节康复系统上进行实验,实验结果验证了所用控制方法的有效性,系统可根据交互力矩的大小对康复机器人末端的角度、速度进行实时修正,可保证人机交互时的舒适性与安全性。最后,本课题结合康复医师的建议,针对不同病情的患者、患者在不同康复时期的具体情况,设计并实现了一整套丰富的康复与评估功能。
其他文献
山杜英(Elaeocarpus sylvestrls)为常绿乔木,树高可达25m,胸径50cm,树干通直,叶互生,纸质,倒卵形或倒披针形,顶端渐尖,边缘有不明显的钝锯齿。总状花序,萼片披针形,花瓣白色。核果椭圆形,
本文采用不列杂交对旱地冬小麦F1代的抗旱性状和主要农艺性状进行配合力遗2传交 及遗传规律的研究。结果表明,旱地冬小麦的3个抗旱性状和4个农艺性状一般配合力及特殊配合 方差均
以枳砧温州蜜柑为试材,应用^14C示踪技术,研究了环剥及外源激素对柑桔叶片光合产物运转分配的影响。结果表明;环剥和环切均能防止环剥口上方叶片的光合产物向环剥口下方的运输对1a生柑
本刊讯 8月25日,国务院医改领导小组副组长.卫生部党组书记、副部长张茅在陕西省调研医改工作时指出,公立医院改革难度大、任务重、涉及面广,一些深层次矛盾和问题难以在短时间内
以巴马县污水处理厂虹吸滤池处理为例,结合该污水处理厂在运行阶段中存在的问题,通过查找和分析原因,提出改进措施,为同类污水处理厂的改进提供参考。
随着科技实力的不断发展,现在人们的生活已经进入了大范围城镇化的时代,人们和自然之间的距离已经越来越远了,甚至许多情况下人类与自然相互对立,导致现代社会文明和自然之间
链条锅炉的煤层闸板改造沈阳市能源工业技术研究所陈爽链条锅炉的煤层闸板是为调节落在炉排上的燃煤厚度而设置的,通过闸板的升降及炉排转速的变化,可以调整进入炉内燃料的多寡
《基督山伯爵》是一部世界经典的复仇小说,其复仇艺术体现在多方面,如复仇法则的选取、人道主义的理念,以及浪漫主义的运用等,共同构成《基督山伯爵》独具魅力的复仇艺术。
针对深圳市DR机房偶有发生机房防护超标的情况,采用GBZ 130—2020《放射诊断放射防护要求》对深圳市部分DR机房进行屏蔽防护检测,并将检测数据进行整理分析,若以25μSv/h作为
目的:分析股骨头缺血坏死的CT影像表现,总结CT在早期股骨头缺血坏死中的诊断价值。方法:选取我院2008年3月~2009年6月收治并经过临床确诊为股骨头缺血性坏死的30例患者,回顾性