电厂热力设备是电力生产的关键装备.本文针对发电厂带有鳍片的热交换管道,研制出管道检测机器人,定期对锅炉管道进行检测,及早发现管道缺陷,确保管道安全运行.通过本项目的研究,研制出一种适用于管道检测机器人的控制系统.该系统集成了传感器技术、信号分析技术、计算机通讯技术和控制技术,本研究着重从控制器硬件、软件结构方面进行了设计,并予以实施.该控制系统可安全、平稳运行,具有实时性和多任务性的特点.为管道检测机器人提供了灵活的控制方式.控制系统中,主要采用直流电机驱动完成各种功能.直流电机是控制系统的非常重要的部件.结合直流电机的特点,建立一个基于小波变换的机器人故障诊断系统.该系统对永磁直流电动机常见的五种故障,采用小波分析方法提取出能反映电机故障状态的特征,并将故障特征参数与正常状态的电机进行比较,对故障产生的机理进行分析.总结出管道检测机器人驱动系统故障诊断理论和方法,建立管道机器人故障诊断模型.最后对机器人通讯控制器及机械臂控制系统硬件电路进行设计;并使用Microsoft Visual Basic++6.0软件,针对机器人动作的特点开发功能齐全、操作简单上位机程序.