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本文基于轮系运动方案设计的单元组合思想,将复杂轮系的运动方案设计问题转化为研究组成复杂轮系的单元与单元组合问题,基于上述问题的研究建立了定轴输入输出复杂轮系运动方案综合方法。首先,根据复杂轮系的构成分析归纳总结了复杂轮系的基本单元和复合单元；分析基本单元输入输出运动特征,建立描述基本单元构件运动特征的运动特征状态向量与输入输出运动变换关系的运动特征状态方程,实现基本单元的运动特征变换的过程向数学模型的抽象转化。其次,轮系的运动功能要求和单元组合时的构件连接过程确定单元组合的约束条件；