【摘 要】
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本文对一种基于球面三自由度并联机构的拟人机械手臂的肩关节进行了分析与设计。 给出设计思想,表明球面三自由度并联机构适合作为拟人机械手臂的肩关节。运用球面解析理论分
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本文对一种基于球面三自由度并联机构的拟人机械手臂的肩关节进行了分析与设计。 给出设计思想,表明球面三自由度并联机构适合作为拟人机械手臂的肩关节。运用球面解析理论分析了球面机构的位置正反解,并举例说明输入和输出之间的关系。 定义了全域角速度精度传递评价指标和全域力矩精度传递评价指标,并绘制出球面机构的四个设计参数与各性能指标之间的关系图。研究了不同设计参数下工作空间的截面分布情况,并定量分析了设计参数对工作空间大小的影响。 以各性能指标、工作空间以及组装条件为依据,确定机构参数,设计出一种基于球面并联机构的拟人机械手臂的肩关节,并进行了运动学仿真,且将仿真分析结果与理论计算结果进行了比较。 本文的研究工作为拟人机械手臂的整体研究奠定了基础。
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