本文以月球探测车为背景，以解决移动机器人的路径规划问题为目标，提出了一种基于扫描法的路径规划方法。月球的特殊环境要求在对其进行探测的过程中，移动机器人必须至少具有半自主的控制功能，而路径规划技术是实现半自主控制功能的一项关键技术。在路径规划算法的指引下，移动机器人在具有障碍物的环境中规划出一条从起始点到达目标点的安全路径，并按照一定的评判标准，对其进行优化。在本文所述的基于扫描法的路径规划算法中，利用扫描法搜索障碍物切点，并构造环境拓扑图，从而降低了传统路图法因需要获取障碍物几何信息而引起的计算复杂度。根据已构造的部分环境拓扑图和全局信息，利用启发式函数选择适当的离开点进行扩展，并将新构造的拓扑图与原拓扑图合并，从而逐步完善环境拓扑图，直到拓扑图中存在由起点到目标点的可行路径，从而避免了一次性构造整个环境拓扑图所带来的计算量大的问题。 本文还将行为控制、模糊决策和混杂切换的思想引入了路径规划算法。通过“沿直线行走”和“绕障碍物行走”这两种行为模式的切换，保证机器人能顺利地避开障碍物到达目标位置。在路径规划的过程中，本文充分考虑了不同算法在不同障碍物环境下的效率和效果，采用模糊决策理论对环境中的障碍物信息进行分析和评价，并根据分析的结果，对应不同的环境特点，通过混杂切换的方法选择不同的路径规划算法，从而提高了路径规划的效率和效果。