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时变环境下动力定位船舶状态估计与模型辨识方法研究
【摘 要】
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在现代海洋资源开发和特种作业中,动力定位系统占据着举足轻重的作用。状态估计和模型辨识是动力定位系统的重要组成部分。状态估计的精度和模型辨识的准确性直接影响到动力定位系统的整体性能。本文面向复杂时变的海洋环境,提出相对应的状态估计方法和模型辨识方法,进而提高动力定位船舶状态估计精度和动力定位系统整体稳定性。本文的主要工作有:(1)针对时变环境下动力定位船舶系统过程噪声统计特性未知而导致基于扩展卡尔曼
【机 构】
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武汉理工大学
【出 处】
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武汉理工大学
【发表日期】
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2020年01期
【基金项目】
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其他文献
作为一种智能化海洋航行器,水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)能够完成自主航行和规划,可以执行多种任务。相比于普通的船舶,无人艇由于其体型较小,具有出色的机动性能,应用前景较为广泛。运动控制是无人艇实现自主航行的前提,其中航向控制是整个运动控制的基础,研究航向控制具有重要的意义。本文以复杂海洋环境干扰下高速无人艇的航向控制问题为研究对象,对航向控制算法和视景仿真系
随着自动化、智能化技术的发展,人们对船舶系统的研究愈发深入,为应对不断增长的海上货运需求,并提高船舶航行过程中的可靠性,世界各国逐渐将发展战略逐渐瞄准到智能船舶领域,由于船舶工况和性能的特殊性,要求整个系统具有更高的安全性,尤其是设备故障情况下的船舶控制问题,不仅需要保证船舶系统的稳定性,更期望在一定范围内快速恢复船舶的正常性能。而传感器设备作为控制系统中必不可少的组成部分,其测量信号的准确性将对
近年来,夹芯复合材料凭借多项优异的物理性能被越来越广泛地应用于船舶与海洋工程领域。结构试验是对解析结果与数值模拟结果的准确性进行验证的有效手段,国内外学者均进行了大量的夹芯复合材料加筋板结构试验。但从研究领域来看,目前夹芯复合材料加筋板结构的研究主要集中在航空航天领域,而对于船体夹芯复合材料结构的研究仍然不多。从研究内容来看,国内外学者在设计夹芯复合材料加筋板结构试验时,试验模型结构、工装与加载方
江海直达船舶以直达方式具有运输效率高、成本低、货损小等诸多优势,由于长江中下游天然航道及桥梁净空高的制约,江海直达船往往被设计为宽扁肥大型,在海上遭遇大风浪时,容易在波浪动载荷作用下发生结构动力屈曲及动力屈服,导致严重海难事故的发生。因而研究宽扁型江海直达船体结构的动力响应,能够为安全可靠合理的船体结构设计提供技术支撑。本文以宽扁型江海直达船舶典型船体板格和加筋板为研究对象,将理论分析与数值计算相
浮式储存及再气化装置(Floating Storage and Regasification Unit,FSRU)以其技术、经济和环保等特点,现已成为国内外最受欢迎的清洁能源设备之一。码头、FSRU与液化天然气运输船(Liquefied Natural Gas Carrier,LNGC)组成的小间距多浮体旁靠系统在风、浪、流的联合作用下会产生复杂的动力响应。计算用时较少的三维势流理论被广泛应用于多
[摘要]市政工程是指市政设施建设工程。市政设施是指在城市区、镇（乡）规划建设范围内设置、基于政府责任和义务为居民提供有偿或无尝公共产品和服务的各种建筑物、构筑物设备等。市政工程一般是属于国家的基础建设，是指城市建设中的各种公共交通设施、给水、排水、燃气、城市防洪、环境卫生及照明等基础设施建设是城市生存和发展必不可少的物质基础。是提高人民生活水平和对外开放的基本条件。 [关键词]施工管理；市政；道
期刊
焊接结构广泛应用于船舶与海洋结构物中,在风浪流载荷的联合作用下,疲劳失效是其主要的失效模式之一。在高周疲劳评估领域,以微结构支撑理论为基础的缺口应力法作为一种新兴的疲劳评估方法,能考虑包括焊缝轮廓,焊接错位,尺寸效应等对疲劳强度的影响,同时仅需一条S-N曲线就可以评估所有种类的接头,因而具有广阔的工程应用前景。然而,目前国内外相关研究尚处于探索阶段。针对此,从两个角度展开工作:一方面,基于国际焊接
[摘要]由于食品安全问题不仅关系着广大人民群众的身体健康和安全，还关系着一个国家经济的发展和社会稳定，关系着国计民生。食品质量检验是对产品标准进行符合性的检验，并出具公正性检验报告，对检验结果进行判定，是合格或不合格。当检验项目全部符合产品标准要求时，判定该产品为合格。当检验结果有一项或一项以上不符合产品标准要求时，判定该产品为不合格。食品质量检验是技术性很强的一项工作，能够反映实验室的能力水平，
期刊
最近几年,船舶的信息化与智能化程度不断提高,目前正向着无人化乃至拟人化的方向发展。而智能船舶对周边环境的感知能力作为智能航行模块的核心技术,是保证船舶能够在陌生的环境中正常开展工作并实现其功能的重要前提。智能船舶通过多种仪器设备采集周边环境信息并进行在线的分析与反馈,其中视觉系统作为环境感知的关键,主要由一个至多个光学摄像头组成。然而海上环境复杂多变,且常常伴有海雾出现。在海雾的影响下,空气中悬浮
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