本文依托于5-UPS/PRPU机床,更换了原来的PMAC控制系统,将其更新为UMAC,并在这个基础之上对机床的控制系统进行调试,对相应的控制理论进行完善。首先,对5-UPS/PRPU系统进行了电气系统和控制柜进行了重新设计,并且对机床的安全系统进行设计,增加了限位开关,使得机床调试和运行更加可靠。通过对电机进行空载和带负载的调试,调整了电机驱动器和控制器参数的相关配置,使其能够满足运行的要求。在调试过程中,建立相应的故障处理记录,方便操作者现场处理问题。其次,基于UMAC控制器,利用Solidworks软件和VB软件对机床的离线系统的进行了开发,这样可以增加机床在调试过程中的准确性和安全性,同时还可以对机床的运行进行监测,同时还将机床的正解进行了合理的应用。再次,对机床进行了回零的调试。结合5-UPS/PRPU机床的动平台反解理论和UPS分支反解理论,通过MATLAB软件及Solidworks软件对其结果进行验证,并利用激光跟踪仪进行末端位姿的测量,解决了回零过程中的难点。最后,通过Solidworks软件进行建模,然后将其导入Mastercam软件中,设计零件的加工工艺,自动生成了零件的加工代码,提高了工作效率,简化了零件代码的编写过程,同时对UMAC控制器内的运动控制程序进行开发,使其能够对NC代码进行识别,方便了代码的使用。这种开发方法可以更好的发挥出并联机床的功能。