组合导航代表了当今导航技术发展的一个重要方向，它将过去单独使用的各种导航设备，通过微型电子计算机有机地组合到一起，发挥各自优点、扬长避短，加之使用卡尔曼滤波技术等数据处理方法，使系统导航能力、精度、可靠性和自动化程度大为提高。VxWorks是一个运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式实时操作系统。它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中。VxWorks嵌入式实时操作系统应用于组合导航，能够有效地提高导航的实时性和可靠性。本文针对SINS／GPS组合导航工程应用的需求，提出了在嵌入式VxWorks操作系统下进行组合导航系统开发的具体方法。主要工作包括：完成了系统软、硬件环境的搭建，进行了基于VxWorks多任务机制的软件总体设计，并在此基础上针对系统的串口通讯模块、组合导航滤波模块、网络通信模块这三个主要模块进行了详细的设计，最后通过车载试验验证了在VxWorks操作系统下建立组合导航系统能够获得良好的系统性能。